動力 = 興趣 + 好奇: CAN Bus 筆記 (for STM32)

★CAN協定：
1. Protocol：

CAN 2.0A

CAN 2.0B

2. 訊號狀態：

閒置：TX電位H、隱性電平、雙線電壓差0V。

通訊：TX電位L、顯性電平、雙線電壓差2V以上。

3.優先權比較：
當RX偵測到 L 則轉為監聽模式，直到該筆送完。
仲裁優先權: ID越小優先權越高。
防碰撞檢測方式: CSMA/CD

4.Message Type ： (參考2-P17)
i.Data Frame: 傳送資料。
ii.Remote Transmit Request Frame: 要求資料。
iii.Error Frame: 送出錯誤檢查。
iv.Overload Frame: 要求下筆資料需要延遲。
v. Inter frame Space: 間距 (參考4)

5.傳輸速率與距離：
Bit Rate(Kbit/S) Bus Length(M)
1000 30
500       100
250      250
125       500
62.5      1000
5       10000

★STM32 CAN Mode：
1. CAN_Mode_Normal - 正常模式。
2. CAN_Mode_LoopBack - RX測試模式，內部TX接回RX，RX與BUS斷開。