CAN Bus 筆記 (for STM32) - 文章撰寫中

★CAN協定：
  1. Protocol：

   

CAN 2.0A

   

CAN 2.0B

  2. 訊號狀態：

    閒置：TX電位H、隱性電平、雙線電壓差0V。

    通訊：TX電位L、顯性電平、雙線電壓差2V以上。

  3.優先權比較：
    當RX偵測到 L 則轉為監聽模式，直到該筆送完。
    仲裁優先權: ID越小優先權越高。
    防碰撞檢測方式: CSMA/CD

  4.Message Type ： (參考2-P17)
    i.Data Frame: 傳送資料。
    ii.Remote Transmit Request Frame: 要求資料。
    iii.Error Frame: 送出錯誤檢查。
    iv.Overload Frame: 要求下筆資料需要延遲。
    v. Inter frame Space: 間距 (參考4)

  5.傳輸速率與距離：
    Bit Rate(Kbit/S)    Bus Length(M)
      1000                     30
      500                       100
      250                       250
      125                       500
      62.5                      1000
      5                           10000